紧凑型高自由度交互灵巧手
小身形，真百搭
16自由度，手势交互更拟人
常见交互手势全覆盖，创新手背触摸交互
全手400+触点感应力控
防夹手设计，交互更安全
| OmniHand | 灵动款 | 灵动触觉款 | |
本体 参数 | 重量 | ≤500g | ≤550g |
| 尺寸 | 180*85*38.5mm | 180*85*38.5mm | |
| 材料 | PtA+硅胶 | PA+硅胶 | |
| 主动自由度 | 10 | 10 | |
| 总自由度 | 16 | 16 | |
| 传动结构 | 连杆传动 | 连杆传动 | |
| 驱动方式 | 电机+齿轮 | 电机+齿轮 | |
| 关节角度 | 四指弯曲：80° 四指侧摆：±10° 大拇指弯曲：50° 大拇指侧摆：100° 大拇指自旋：60° | 四指弯曲：80° 四指侧摆：±10° 大拇指弯曲：50° 大拇指侧摆：100° 大拇指自旋：60° | |
最小开合时间 （典型值） | 0.7s | 0.7s | |
| 最小抓握直径 | 5mm | 5mm | |
指尖重复定位精度 （典型值） | 0.5mm | 0.5mm | |
最大指尖力 （典型值） | 5N | 5N | |
| 工作电压 | 24V | 24V | |
| 静态电流 | 0.2A | 0.2A | |
| 最大电流 | 3.5A | 3.5A | |
| 通讯接口 | CANFD/RS485 | CANFD/RS485 | |
| 工作温度范围 | -10°~45° | -10°~45° | |
负载情况 （常温掌面 向上抓5cm 的圆形硬性 物体） | 1kg（typ） 2kg（max） | 1kg（typ） 2kg（max） | |
负载情况 （常温掌面 向左抓5cm 的圆形硬性 物体） | 0.5kg（typ） | 0.5kg（typ） 2kg（max） | |
感知 参数 | 阵列传感器数量 | / | 400+触觉点位 |
| 阵列分辨率 | / | 0.1A | |
| 感知范围 | / | 0~20N | |
最大接受力 （不损坏） | / | 200N | |
软件 功能 | 操作系统 | windows | windows |
| 通讯速率 | 1kHz | 1kHz | |
| 整包字节数量 | 收51字节 发61字节 | 收51字节 发61字节 | |
| 感知反馈 | 关节位置 关节速度 关节力矩 关节温度 电压电流传感 器压力值 | 关节位置 关节速度 关节力矩 关节温度 电压电流传感 器压力值 | |
| 控制模式 | 速度模式 位置模式 力控模式 力位混合模式 | 速度模式 位置模式 力控模式 力位混合模式 触控模式 | |
| 二次开发生态 | 支持二次开发 | 支持二次开发 | |
| 其它 | 是否适配 非乐鱼机器人 | 兼容 | 兼容 |
