1. 安全须知
· 了解产品：在使用该产品之前，请仔细阅读产品手册，了解产品的功能、操作方式以及安全注意事项。
· 遵循使用要求：确保机器在适宜环境中进行使用，避免过高或过低的温度、潮湿环境等。
· 电源安全：操作前确保所有电缆、插头、插座完好无损。遇到异常情况(如短路、过热等)时立即断开电源。
· 定期检查：定期进行维护和检查，确保机器的组件如电机、电源等正常运行，避免因老化或损坏导致的危险。
· 防止误用：确保机器不会用于任何不当、危险或法律禁止的场景。
2. 产品简介
2.1 产品概述
乐鱼灵犀X1 L28是一款高速度、大推力的通用推杆。采用高密度推力电机及高度集成驱动板，通过CANFD协议或4pin-USB控制，实现收缩/伸出功能，整机重量只有200g左右。
L28除了适合用于机器人之外，还适用于各种工业、服务领域。无论是用于设备的关键零部件，还是直接用于客户端，都有很好的效果。
2.2 主要特性
低成本线性关节
CANFD接口
高推力密度
高集成度一体驱动
2.3 产品参数
| 参数 | 典型值 |
重量 | 0.21kg |
最大推力 | 110N |
最大速度 | 50mm/s |
最大行程 | 24mm |
额定工作电压 | 24V DC |
3. 产品尺寸信息
4. 电气接口互联
6PIN电源CAN通讯引脚定义：
序号 | PIN定义 | 功能描述 |
1 | DC-BUS |
总电源输入 24V |
2 | DC-BUS | |
3 | CAN_H | CAN总线-高 |
4 | CAN_L | CAN总线-低 |
5 | PGND | 总电源地
|
6 | PGND |
3PIN烧录口引脚定义：
序号 | PIN定义 | 功能描述 |
1 | GND | 电源地 |
2 | SWCLK | 烧录时钟线 |
3 | SWDIO | 烧录数据线 |
5. 上位机调试说明
5.1 使用方法
准备一台Windows系统的电脑，并下载上位机软件REF-CLI v1.0.3.exe。
确保L28的行程中没有障碍物后，将L28上电。若一切正常，L28会自动收缩以寻找零位，若未能收缩则需停止使用，检查L28运动是否流畅。
用 USB-4pin数据线将L28连接至电脑，并打开上位机软件。等待上位机识别成功后，会有如下显示：
此时，编号为 00003982464D 的设备在上位机中的索引名为 ref0 。
在上位机中直接键入 ref0 并敲击回车，会显示当前L28的基本信息。根据下图所示，当前L28的固件版本为 206，CAN总线ID为1。
5.2 更改CAN-ID
ref0.can_node_id 代表CAN总线的节点ID。可以直接查看其数值，也可以使用 = 进行赋值。执行以下命令。
ref0.can_node_id=8 // CAN ID设置为8 |
所有的参数变更，都需要调用 save_config() 方法进行保存，而该操作需要在 失能 状态下进行。
ref0.motor.request_state(0) // 先将L28失能, 0代表失能，1代表使能 |
注：所有参数变更，都在保存并重新上电后生效。
5.3 控制L28运动
1. L28重新上电。（默认上电自使能）
2. 等待L28自动收缩至零点。
3. 连接上位机，并调用 set_pos(x) 方法设置其位置，其中x为伸出值，范围 0.0 - 9.5（对应至零点的距离为0 - 24mm，且为线性关系），0为全部收缩（即0mm），9.5为全部伸出（即24mm）。
ref0.motor.ctrl.set_pos(0) // 将L28运动至零点处。 |
6. 通信接口及协议
PowerFlow系列执行器支持 CANFD 通信方式，仲裁域波特率 1M，采样点80%，数据域波特率5M，采样点75%。
L28在正常情况下，上电会自动使能并寻找零位，需要无须手动使能。
6.1 P2P模式
P2P模式下，上下行的报文ID相同，都是L28的节点ID，该参数可以在上位机中进行配置。
报文上下行的格式是一样的，下行报文解析后会按照同样的格式返回一帧状态数据，定义如下：
MSG ID | DLC | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 |
can_node_id | 8 | pos cmd/state - raw float | cur cmd/state - raw float | ||||||
?cur cmd/state ：电流数据，小端格式，float类型，单位为 安培，范围 0 ~ 2.5A
?pos cmd/state ：位置数据，小端格式，float 类型，数值范围 0 ~ 10.0，与实际伸缩距离的对应关系如下：
推杆伸出长度（mm） = 2.54 * pos
6.2 广播模式
广播模式下，报文ID固定为0，数据域长度为64，具体定义如下：
MSG ID | DLC | D0 - D7 | D8 - D15 | D16 - D23 | D24 - D31 | D32 - D39 | D40 - D47 | D48 - D55 | D56 - D63 |
0 | 64 | id 1 | id 2 | id 3 | id 4 | id 5 | id 6 | id 7 | id 8 |
每个节点根据其ID选用数据域中的8个字节，例如 ID为2的执行器取用的数据段为 D8 - D15，解析方法与 P2P模式 相同。
注：由于数据长度有限，该模式下每条总线最多串联8个节点，ID设置的范围为 1 - 8 。
7. 其他
本手册基于 PowerFlow L28 硬件 Ver1.1，软件 Ver2.0.6 编写。
其他产品手册中未注明事项，请查阅乐鱼官网，或联系乐鱼服务人员获取信息。
